Всем привет! Разработка медленно продолжается и я внес достаточно важные изменения в ядро передвижения, так же появилась новая версия платы управления. В результате гексапод теперь умеет выравнивать свое тело благодаря наличию акселерометра и возросла скорость передвижения.…
Всем привет! Разработка гексапода активно продолжается и пришло время показать кардинальные изменения в конструкции и планы по прошивке. Появилась большая пауза в выходе новых статей в результате длительного проектирования новой электроники и корпуса. В принципе об этом и будет статья, как всегда много картинок. Этапы разработки: Часть 1 — проектирование Часть 2 — сборка Часть 3 — кинематика Часть 4 — математика траекторий и последовательности Часть 5 — электроника Читать дальше →
Несколько частей назад в гексаподе обновился алгоритм передвижения, который позволяет в реальном времени изменять угол поворота, скорость и направление движения. Раньше это были отдельные заскриптованные движения. Также в гексаподе появилась стабилизация тела относительно…
Всем привет! Разработка гексапода продвигается и наконец-то базовая математическая часть протестирована и готова к документированию. Чтобы проект дожил до конца и не остался пылиться на полке нужно видеть его сдвиги в положительную сторону, даже если они незначительны. В этой статье я расскажу об алгоритме решения обратной задачи кинематики и наглядно покажу его в действии. Надеюсь будет интересно. Читать дальше →