В задачах управления бывают случаи, когда закон движения управляемого объекта известен и необходимо разработать регулятор с определенными характеристиками. Порой задача осложняется тем, что уравнения, описывающие управляемый объект, оказываются нелинейными, что осложняет построение регулятора. В связи с этим были разработаны несколько методов, позволяющих учесть нелинейные особенности строения объекта управления, одним из которых и является метод обратной задачи динамики. Читать дальше →
В поисках простой модели ПИД регулятора с объектом Моделированию работы ПИД регулятора посвящено большое количество публикаций в сети. Лидирует проектирование моделей ПИД регулятора с применением Matlab Simulink [1,2] (134 миллиона ссылок в yandex). Сам процесс создания модели какой-то…
Настройка ПИД-регулятора для беспилотных автомобилейЭтот проект иллюстрирует концепцию ПИД-регулятора, применяемого в беспилотных автомобилях в рамках программы Udacity «Беспилотный автомобиль»ПИД-регулятор — это механизм обратной связи в контуре управления, который…
Вычисление обратной матрицы, а именно, вычисление алгебраических дополнений и определителя матрицы займёт большое количество машинных ресурсов при квадратной матрицы высокого порядка. В статье описывается решение и приводятся результаты обращения квадратной матрицы методом решения системы AX = E, где A, X, E - квадратные матрицы порядка n, X - обратная A матрица, E - единичная матрица, и методом LU декомпозиции. Читать далее