Продолжаем разбираться с тем, как научить ROS2 понимать ваш язык программирования. В прошлый раз мы рассмотрели создание и запуск минимальной программы, теперь поговорим про работу с сообщениями. Свою библиотеку я разрабатывал для Lua, поэтому далее в примерах будет…
Пару лет назад у меня возникла мысль, почему бы не написать полноценную клиентскую библиотеку ROS2 для языка Lua?.. Увы, результат оказался невостребованным, зато сама разработка позволила лучше понять, как устроен этот фреймворк, а также с интересом провести время, разгадывая…
ROS (Robotic operation system) уверенно занимает лидирующие позиции в стандартах робототехники. Говоря словами известного политика, ею уже пользуются «не только лишь все». В данной статье попробуем взглянуть на следующий этап развития ROS — систему ROS2, подходящую для более «рукастых» разработчиков. Сравним обе системы в общих чертах, а заодно установим ROS2 на систему Ubuntu 18.04. Читать дальше →
Теперь, когда в вашей клиентской библиотеке появились сообщения, можно перейти к созданию ROS2 ноды и связанных с ней элементов (издателей, сервисов и т.п.). На самом деле процесс добавления этих элементов мало отличается от создания обёртки для таймера, описанный в первой части, поскольку всё сводится к надстройке над функциями библиотеки rcl. Поэтому я не буду рассматривать их подробно, а остановлюсь только на отдельных особенностях. Читать далее