Это вторая, завершающая часть опубликованной ранее на Хабре статьи про MIMO LQR/LQG регуляторы.В первой части мы синтезировали LQR и LQG регуляторы. При всех достоинствах стандартные LQR () и LQG () по своей сути являются пропорциональными регуляторами (P-регулятором в терминах PID). Поэтому…
Введение На Habr были опубликованы несколько статей [1,2,3], прямо или косвенно касающиеся указанной темы. В связи с этим, нельзя не отметить публикацию [1] с названием “Математика на пальцах: линейно-квадратичный регулятор”, которая популярно поясняет принцип работы оптимального LQR
В предыдущей статье речь шла о психологических аспектах описания динамических процессов при помощи диаграммы состояний и переходов (то есть в автоматном стиле) и о том, что диаграмма состояний и переходов даёт лучшее понимание динамического процесса. Сегодня я продолжу рассмотрение диаграммы состояний, олицетворяющей автоматный подход, и способы её воплощения в код. Тема предыдущей статьи органично перетекает в сегодняшний материал, поэтому я рекомендую ознакомится с ней. Читать дальше →
Чтобы проще было развивать и поддерживать код продукта, сложную логику можно разбить на конечное множество состояний и описать правила переходов между ними. В итоге мы получаем конечный автомат. Часть бизнес-логики, описывающая смену состояний в MVI-архитектуре, может быть…