В прошлых статьях мы познакомились с механизмом, узнали его историю, решили, пожалуй, главную для дельта-робота задачу – задачу о положениях, но так и не получили никаких данных, необходимых для проектирования этого манипулятора. Сегодня, используя ранее полученные зависимости, мы начнём это делать. Построим рабочую зону этого механизма, порассуждаем о том, что влияет на её размер и форму, а также обсудим вопрос выбора длин звеньев робота. Читать далее
В прошлой публикации мы начали рассчитывать требуемые характеристики привода дельта-робота и нашли максимальную требуемую скорость вращения. Здесь рассмотрим задачу силового анализа, то есть найдём максимальный требуемый крутящий момент. Помимо этого, получим зависимости…
Это вторая статья из цикла моих работ, посвящённых параллельным механизмам, а именно дельта-роботу. В прошлой статье ознакомились с конструкцией этого манипулятора, изучили историю по материалам других авторов и узнали о научных работах, которые велись и ведутся в рамках…
В результате предыдущих расчётов мы выбрали размеры дельта-робота, построили его рабочую зону. Теперь настало время выбрать приводы. Привод, или устройство, которое вращает входные звенья (рычаги), имеет две главные характеристики – максимальную частоту вращения и…