Мы уже успели поговорить про сверточные операторы на графах, а теперь посмотрим на реальные архитектуры. В этой заметке мы сравним между собой модели глубокого обучения, направленные на решение задачи семантической сегментации облака точек, и попытаемся выяснить, какие из существующих моделей наиболее пригодны для встраивания в реальную систему сканирования пространства. Читать дальше →
В данной работе авторы предлагают архитектуру Cascaded Factorized Atrous Spatial Pyramid Pooling (CF-ASPP) для семантической сегментации в реальном времени. Новый модуль CF-ASPP и использование super-resolution позволяют улучшить latency-accuracy trade-off. Обзор подготовил ведущий разработчик МТС Андрей Лукьяненко.…
Введение Некоторое время назад мне потребовалось решить задачу сегментации точек в Point Cloud (облака точек — данные, полученные с лидаров). Пример данных и решаемой задачи: Поиски общего обзора существующих методов оказались неуспешными, поэтому пришлось собирать информацию…
Постановка задачи Рассмотрим задачу нахождения угла поворота и смещения облака точек. Под облаком точек подразумевается набор точек на плоскости, сохраняющие взаимное расположение друг от друга, при их пространственном перемещении. Т.е. есть два набора точек: исходное облако и