В этом туториале я расскажу о том, как освоить инверсную кинематику в 3D: методику, позволяющую решить задачу перемещения манипулятора робота к определённой цели. Об инверсной кинематике в 2D можно прочитать здесь: Инверсная кинематика в двухмерном пространстве Ссылка на…
Часть 1. Математика Введение Мы так привыкли к взаимодействию с окружающим нас миром, что не задумываемся о том, насколько сложно двигаются наши руки и ноги. В академической литературе задача управления манипулятором робота называется инверсной кинематикой. Кинематика…
Часть 4. Введение в градиентный спуск Эта часть представляет собой теоретическое введение в инверсную кинематику и содержит программное решение, основанное на градиентном спуске (gradient descent). Эта статья не будет всеобъемлющим руководством по этой теме, это всего лишь общее…
Хотел бы рассмотреть код открытого проекта робота-"паука" с 12DOFРазберем по косточкам весь скелет и код, управляющий им.TLDR: инверсная кинематика, теорема косинусов Поехали!