В настоящее время существует множество видов навигации автономных беспилотных аппаратов и роботов. В целом их можно разделить на навигацию внутри помещений – indoor, и вне помещений – outdoor. В свою очередь, навигация внутри помещений также направлена на решение множества задач.
Keywords: Камеры в SLAM (оптика, формирование цвета, искажения, калибровка, Global and rolling shutter)Это вторая статья из серии о Visual SLAM. Первая здесь.Во второй части серии мы поговорим о камерах как основном сенсоре для получения данных для визуального SLAM (немного поговорим об оптике,…
Добрый день уважаемые читатели! В последней статье я уже писал об алгоритме rtabmap SLAM в контексте методов визуальной одометрии. В этой статье я расскажу об этом алгоритме SLAM более подробно, а также представлю обзор другого известного алгоритма SLAM, предназначенного для камер глубины — RGBDSLAM. Кого заинтересовало, прошу под кат. Читать дальше →
Добрый день хабрачитатели! Мы уже однажды коснулись темы локализации и SLAM в статье о Hector SLAM. Продолжим знакомство с алгоритмами построения карт местности и локализации в ROS. Сегодня мы попробуем построить карту местности без источника одометрии, используя только лидар Hokuyo URG-04LX-UG01 и алгоритм gmapping и локализовать робота на построенной карте с помощью алгоритма amcl. В этом нам поможет laser_scan_matcher. Кому интересно, прошу под кат. Читать дальше →