Есть на GitHub репозиторий из одного файла: 9 коммитов, 48 звёзд, лицензия GPL-2.0. Через него проходит заметная часть всех станков, где LinuxCNC разговаривает с сервоприводами по EtherCAT, — и у него нет ни форков, ни конкурентов, ни «переписал на Rust». Когда мы начинали свой стенд, это казалось…
Привод, которого нет в каталоге lcec, заводится через generic — картой PDO, набранной руками в XML: у нашего стенда это 236 строк, и ошибка в одном индексе означает «слейв не дошёл до OP», больше лог не скажет ничего. Свой драйвер CiA 402 заменяет эту простыню на строку <slave type="VD3E" name="s"/> и…
Некоторое время назад у нас появился объект, где в техническом задании стояло требование: «Протокол Ethercat». В процессе поиска информации я полез на хабр и с удивлением обнаружил, что там разбора этого протокола нет. Да и вообще информация о нем довольно фрагментирована (забегая…
Осьминог — это мешок с мозгами, восемью руками (или ногами) и почти суперспособностью прилипать к чему угодно. Мокрая рыба? Держится. Камень, обросший водорослями? Держится. Стенка аквариума, которую только что вымыли? Держится. Секрет в присосках: их много, внутри каждой —…