Привод, которого нет в каталоге lcec, заводится через generic — картой PDO, набранной руками в XML: у нашего стенда это 236 строк, и ошибка в одном индексе означает «слейв не дошёл до OP», больше лог не скажет ничего. Свой драйвер CiA 402 заменяет эту простыню на строку <slave type="VD3E" name="s"/> и…
Есть на GitHub репозиторий из одного файла: 9 коммитов, 48 звёзд, лицензия GPL-2.0. Через него проходит заметная часть всех станков, где LinuxCNC разговаривает с сервоприводами по EtherCAT, — и у него нет ни форков, ни конкурентов, ни «переписал на Rust». Когда мы начинали свой стенд, это казалось…
Некоторое время назад у нас появился объект, где в техническом задании стояло требование: «Протокол Ethercat». В процессе поиска информации я полез на хабр и с удивлением обнаружил, что там разбора этого протокола нет. Да и вообще информация о нем довольно фрагментирована (забегая…
Недавно я занимался изучением IoT и, так как мне не хватало устройств, при попытках симулировать работу прошивки я часто сталкивался с неимением нужного /dev/xxx. Так что я стал задумываться, а могу ли написать драйвер самостоятельно, чтобы заставить прошивку работать. Независимо от того, насколько сложно это будет, и удастся ли воплотить такое намерение, в любом случае вы не пожалеете, если научитесь разрабатывать драйвер Linux с нуля. Читать дальше →